미국 로보택시 상용화 확대…안전기준 개편과 규제 파편화가 핵심 과제로 부상

운전대와 브레이크 페달 등 인간 운전자용 조작장치를 갖추지 않은 목적형 자율주행차가 미국 도로에서 시험·제한적으로 운행되면서 로보택시 상용화가 새로운 단계에 진입하고 있다. 목적지를 입력하면 차량이 주변 차량과 보행자, 공사구간 및 긴급차량 등을 인식해 스스로 이동하는 로보택시 서비스도 미국 주요 도시를 중심으로 확대되고 있다. Waymo와 Tesla가 유료 서비스를 확대하고 Motional이 안전요원 탑승형 서비스를 운영하는 가운데, Zoox와 Nuro 등도 목적형 차량과 자율주행 시스템의 상용화 준비를 본격화하면서 미국 로보택시 시장은 기술개발 중심의 초기단계에서 실제 사업운영 단계로 이동하고 있다.

그러나 기술 발전만으로 로보택시가 미국 전역에 확산되기는 어렵다. 미국의 자동차 안전규정은 대부분 운전대와 페달을 조작하는 인간 운전자를 전제로 마련돼 왔으며, 운전자가 없는 차량의 안전성과 운행을 연방정부·주정부·지방정부가 각각 어떻게 관리할 것인지에 관한 권한도 명확하게 정립되지 않았다. 이에 따라 미국 로보택시 시장의 핵심 과제는 자율주행 기술 자체에서 안전기준 개편, 지역별 운행허가, 사고 대응 및 사회적 신뢰 확보로 확대되고 있다. 향후 시장 확대 속도는 연방 자동차 안전기준 개편과 주·도시별 규제환경, 실제 도로에서의 안전성 확보 여부에 의해 좌우될 전망이다.

미국 로보택시 시장 및 주요 기업 현황…상용서비스 확대와 경쟁구도 다변화

미국 로보택시 시장은 Waymo가 상용서비스를 선도하는 가운데 Tesla, Zoox, Motional, Nuro 등 후발 사업자의 시장 진입이 확대되는 구조를 보이고 있다. Waymo는 기존 양산차에 자율주행 시스템을 탑재하는 방식으로 다수 도시에서 유료 서비스를 운영하고 있으며, Tesla는 기존 Model Y 기반 서비스와 함께 운전대와 페달이 없는 Cybercab의 상용화를 추진하고 있다. Zoox는 처음부터 인간 운전을 전제로 하지 않은 목적형(Purpose-built) 차량을 개발하고 있다. Uber는 자체 자율주행차 개발보다 Waymo, Zoox, Motional, Nuro 등 다수 사업자와의 제휴를 확대하며 로보택시 호출·운영 플랫폼으로의 전환을 추진하고 있다. 이에 따라 미국 로보택시 시장은 개별 기업 간 기술경쟁을 넘어 완성차, 자율주행 기술기업 및 차량공유 플랫폼 간 협력과 경쟁이 병존하는 생태계로 발전하고 있다.

< 미국 주요 로보택시 기업별 운행 현황 >

* Uber는 자체 로보택시 차량을 제조·보유하기보다 파트너 차량을 플랫폼에 연결하는 사업모델 운영

[자료: The Wall Street Journal: See How the Robotaxi Industry Is Taking Off Across the U.S.]

기업별로 차량 설계와 시장진입 전략에도 뚜렷한 차이가 나타난다. Waymo는 운전대와 페달을 유지한 기존 양산차를 활용해 현행 연방자동차안전기준(FMVSS)에 상대적으로 용이하게 대응하는 반면, Tesla와 Zoox는 인간 운전을 전제로 하지 않은 목적형 차량의 상용화를 추진하고 있다. Uber는 여러 자율주행 기업을 연결하는 플랫폼 사업자로 역할을 확대하고 있으며, Motional은 완성차 제조기반과 플랫폼 제휴를 활용해 점진적으로 서비스 범위를 넓히고 있다. 이에 따라 차량 설계방식과 연방 안전기준 충족 여부, 플랫폼·완성차 기업과의 협력관계가 상용화 속도를 결정하는 주요 요인으로 부상하고 있다.

연방정부의 자율주행차 안전기준 개편

1) 인간 운전자 전제 차량설계 요건 완화

미국의 자동차 안전기준은 스티어링휠과 브레이크 페달, 미러, 와이퍼 등 인간 운전자를 전제로 설계돼 왔다. 그러나 사람이 직접 운전하지 않는 완전자율주행차에서는 이러한 장비의 필요성이 낮아짐에 따라, 미 도로교통안전국(NHTSA)은 운전자 없이 운행하도록 설계된 차량을 대상으로 기존 차량설계 요건을 개편하고 있다. NHTSA는 ’26년 6월 인간 운전자를 전제로 하지 않는 자율주행차에 대해 물리적 브레이크 페달 설치 의무를 완화하는 방안을 제안했다. 다만 제동거리와 정지성능 등 차량의 안전성 요건은 동일하게 유지하도록 했다.

NHTSA는 이와 별도로 스티어링휠, 미러, 와이퍼 등 인간 운전자를 전제로 한 여타 장비요건의 현대화도 단계적으로 추진하고 있다. 이번 개편은 기존 안전기준을 폐지하는 것이 아니라, 목적형 자율주행차에 불필요한 설계요건을 완화하고 실제 안전성능을 중심으로 차량을 평가하는 방향으로 규제체계를 전환하려는 조치다. 이는 Tesla Cybercab과 Amazon Zoox처럼 운전대와 페달이 없는 목적형 로보택시에 직접적인 영향을 미칠 전망이다.

현행 제도에서는 이러한 차량이 일부 FMVSS 장비요건을 충족하기 어려워 NHTSA의 한시적 면제를 활용해야 하며, 일반적인 면제 대상은 제조사당 연간 최대 2,500대로 제한된다. 향후 차량설계 기준이 개편되면 목적형 로보택시도 개별 면제 없이 정식 안전기준에 따라 생산·배치될 수 있는 기반이 마련될 것으로 예상된다. 반면 Waymo는 기존 양산차를 활용해 현행 FMVSS 충족이 상대적으로 용이해 차량 설계방식에 따라 규제 부담과 상용화 전략에도 차이가 나타나고 있다.

2) 차량설계 중심에서 주행성능 중심으로 안전규제 전환

미국 자율주행차 규제의 또 다른 변화는 자동차 안전을 평가하는 기준이 차량설계에서 실제 주행성능으로 확대되고 있다는 점이다. 기존에는 브레이크 페달과 스티어링휠 등 특정 장비의 설치 여부를 중심으로 적합성을 판단했지만, 앞으로는 실제 도로에서 차량이 다양한 상황에 얼마나 안전하게 대응하는지가 핵심 평가요소로 부상할 전망이다. NHTSA는 자율주행 시스템의 실제 도로상 안전성능을 평가할 수 있는 성능요건과 객관적인 시험절차 개발을 추진하고 있다.

주요 검토대상으로는 보행자, 공사구간, 긴급차량 및 스쿨버스 등 실제 도로환경에서의 대응능력이 거론되고 있으며, 객관적 시험절차를 통해 기업의 규제 예측 가능성과 안전성 검증 수준을 높이는 것이 주요 과제다. 이를 위해 NHTSA는 ’26년 3월 주요 자율주행 기업과 관계기관이 참여한 국가 자율주행차 안전포럼(National AV Safety Forum)을 개최하고 안전성 평가, 원격지원 및 긴급대응기관과의 상호작용 등 주요 정책 쟁점을 논의했다. 다만 안전단체들은 장비요건을 완화하기에 앞서 자율주행 시스템의 안전성을 객관적으로 검증할 수 있는 기준과 비상상황에서 승객 및 긴급대응 인력이 차량을 통제할 수 있는 체계를 우선 마련해야 한다고 주장하고 있다.

연방·주·지방정부 간 규제 파편화…정부 단계별 규제권한과 지역별 제도 차이 존재

미국 로보택시 시장은 연방정부와 주정부, 지방정부 간 규제권한이 분산돼 있어 지역별로 상이한 제도가 적용되고 있다. 전통적으로 연방정부는 차량 자체의 안전기준을, 주정부는 차량등록·운행허가·보험 등을, 지방정부는 도로이용과 교통질서 및 영업조건을 담당해 왔다. 그러나 운전자가 없는 자율주행차가 등장하면서 차량 안전과 실제 운행관리 간 경계가 점차 모호해지고 있다. 연방정부가 차량 안전기준을 개편하더라도 실제 로보택시의 영업 허용 여부와 운행구역, 차량대수, 세금 및 사업조건은 주정부와 지방정부의 정책에 따라 달라질 수 있다.

미 의회가 자율주행차에 관한 포괄적인 연방법을 마련하지 못한 가운데 각 지역이 자체 규제를 추진하면서 기업의 지역별 규제 대응 부담도 확대되고 있다. 일부 지역은 자율주행 산업 유치와 상용화를 지원하는 반면, 다른 지역은 교통혼잡과 도로안전, 운전직 일자리 감소 등을 이유로 차량대수 제한, 주행거리 부담금 및 추가 안전요건 등을 검토하고 있다. 이에 따라 미국 로보택시 시장은 통일된 전국시장보다 주와 도시별로 상이한 진입조건이 적용되는 다수의 지역시장으로 형성되는 양상이다.

< 미국 연방 및 주요 지역별 로보택시 규제 동향 >

주: 관련 법안의 회기 내 미통과는 자율주행차의 시험·운행 금지를 의미하지 않으며, 기존 법령에 따른 운행 가능 여부는 지역별로 상이함.

[자료원: NHTSA, 주·지방정부 자료, Axios 등 종합]

상용운행 확대에 따른 안전감독 강화

미 연방정부는 목적형 자율주행차의 상용화를 위해 기존 차량설계 요건을 완화하는 한편, 실제 운행 과정에서 발생하는 안전문제에 대해서는 감독을 강화하고 있다. 이는 불필요한 장비규정은 완화하되 실제 도로에서의 주행성능과 사고 대응에 대한 기업의 책임은 강화하는 방향으로 규제체계가 전환되고 있음을 시사한다. Waymo 등 주요 사업자의 상용운행 규모가 확대되면서 공사구간, 긴급차량, 보행자 및 스쿨버스 대응 등 실제 도로환경에서의 안전문제가 주요 정책 쟁점으로 부상하고 있다. 자율주행차가 공사구간에서 적절히 감속하지 못하거나 정차한 스쿨버스를 통과한 사례 등이 발생하면서 관계기관의 조사와 리콜도 이어지고 있다. 특히 자율주행차가 소방차·구급차의 통행을 방해하거나 긴급대응 현장에서 적절히 이동하지 못할 경우 인명구조 활동이 지연될 수 있다. 이에 NHTSA는 자율주행차와 긴급대응기관 간 안전한 상호작용을 핵심 정책과제로 제시하고 관련 안전기준과 대응체계 개선을 추진하고 있다. 원격지원 시스템과 비상통제 방식도 새로운 안전과제로 부상하고 있다. 차량이 복잡한 상황을 자체적으로 판단하지 못할 경우 원격 운영자가 경로 선택이나 차량 이동을 지원할 수 있으나, 개입 범위와 법적 책임, 통신장애 발생 시 대응기준은 아직 명확하지 않다. 아울러 승객이 운행 중 차량을 즉시 정차시키거나 사고 발생 시 구조대원이 차량을 안전하게 통제할 수 있는 수단도 마련돼야 한다. 운전대와 페달 등 물리적 제어장치가 줄어들수록 원격지원, 비상정지 및 긴급대응 체계의 중요성은 더욱 확대될 전망이다.

로보택시 상용화를 둘러싼 주요 정책 쟁점

로보택시 시장이 확대되면서 자율주행 기술기업, 플랫폼 기업, 노동조합, 안전단체 및 지방정부 간 이해관계도 복잡해지고 있다. 이해관계자들은 규제 방향과 안전기준, 시장 운영방식 및 상용화 속도에 대해 서로 다른 입장을 보이고 있다. 자율주행 기술기업들은 지역별로 상이한 규제체계가 서비스 확대와 투자비용 증가의 주요 요인이라고 보고 전국 단위의 일관된 규제체계 마련을 요구하고 있다.

Waymo는 자체 안전연구를 근거로 자율주행차의 인명피해 사고율이 인간 운전자 기준치보다 낮다고 주장하고 있으며, 일부 의료·공중보건 관계자도 교통사고 사망과 부상 감소 측면에서 자율주행차 도입 확대의 필요성을 제기하고 있다. Uber 등 플랫폼 기업은 자체 차량 개발보다 다양한 로보택시 사업자와의 제휴를 확대하며 자율주행차와 인간 운전자가 함께 운영되는 혼합형 서비스 모델을 추진하고 있다. 반면 노동조합은 로보택시 확산이 택시와 차량공유 운전자의 일자리 감소로 이어질 수 있다고 우려하고 있으며, 일부 주에서는 노동계와 지역사회의 반대로 자율주행차 관련 법안이 회기 내 통과되지 못한 사례도 나타나고 있다.

지방정부 역시 교통혼잡과 도로안전, 응급대응 및 지역 일자리 등을 고려해 운행대수 제한과 도로이용 규제 등 지역 차원의 관리권한을 유지해야 한다는 입장이다. 안전단체들은 기존 차량설계 규정을 현실에 맞게 개편할 필요성은 인정하면서도, 장비요건을 완화하기에 앞서 자율주행 시스템의 안전성을 객관적으로 검증할 수 있는 성능기준과 모든 사업자에게 동일하게 적용되는 안전규정이 우선 마련돼야 한다고 주장하고 있다. 이러한 이해관계의 차이는 주와 도시별 규제 차이를 심화시키는 요인으로 작용하고 있으며, 향후 미국 로보택시 시장 확대 과정에서도 주요 정책변수로 작용할 전망이다.

전망 및 시사점

미국 로보택시 시장은 자율주행 기술 경쟁 중심에서 규제 대응과 안전성 확보를 중심으로 경쟁구도가 변화하고 있다. 향후 시장 확대 속도는 기술 발전뿐 아니라 연방 안전기준 개편, 주·지방정부의 운행규제 및 실제 운행 안전성 확보 여부에 의해 좌우될 가능성이 높다. 연방정부는 목적형 자율주행차를 위한 차량설계 규정 개편과 성능기반 안전요건 개발을 추진하고 있으나, 주와 도시별 운행허가 및 도로이용 규정의 차이가 지속됨에 따라 미국 시장은 전국적으로 동시에 확대되기보다 규제환경과 사업성이 우호적인 지역을 중심으로 단계적으로 확산될 것으로 예상된다. 또한 상용운행이 확대될수록 공사구간과 긴급차량 대응, 원격지원 및 승객 안전 등 실제 도로환경에서의 안전성과 사회적 신뢰 확보가 상용화의 핵심 과제로 남을 전망이다.

현지 전문가들은 연방·주·지방정부별 규제가 중첩된 ‘규제 패치워크(regulatory patchwork)’를 로보택시 확산의 주요 제약요인으로 지적하며, 연방 안전기준이 마련되더라도 실제 서비스 허용 여부와 운행조건은 주정부와 지방정부의 정책에 따라 달라질 가능성이 높다고 평가했다. 이에 따라 국내 자동차·부품·센서·소프트웨어 기업은 기존 FMVSS 충족 여부뿐 아니라 향후 마련될 자율주행 시스템의 성능요건과 시험절차, 데이터 보고 및 리콜체계에 선제적으로 대응하는 한편, 주정부뿐 아니라 실제 서비스가 이루어지는 도시별 운행허가와 지방정부 규제까지 고려한 지역 맞춤형 시장진출 전략을 마련할 필요가 있다고 조언했다. 향후 미국 로보택시 시장에서는 자율주행 기술뿐 아니라 규제 대응 역량, 안전성 검증 능력 및 현지 운영체계를 함께 확보한 기업이 경쟁우위를 확보할 것으로 전망된다.

자료: Axios, Bloomberg, WSJ, NHTSA 관련 자료 및 KOTRA 워싱턴 D.C. 무역관 보유자료 종합